Jarosław Leszczełowski
Pierwsza wzmianka o wsi Warniłęg pojawiła się w 1595 r. wałeckich księgach grodzkich. Dowiadujemy się z niej jedynie, że jej współwłaścicielem był wówczas Johann Golcz (von der Goltz) z Rzepowa. Możemy jednak przypuszczać, że współwłaścicielami byli również Golczowie ze Starego Worowa. Johann Golcz był poddanym króla polskiego, natomiast jego kuzyni ze Starego Worowa – margrabiego Brandenburskiego. Warniłęg powstał jako mały folwark lub owczarnia w ramach szeroko zakrojonego procesu zagospodarowywania nieużytków w XVI w, zwanego też drugą kolonizacją w odróżnieniu od pierwszej, która miała miejsce w średniowieczu.
Na początku XVII w. folwark w Warniłęgu należał do von der Goltzów ze Starego Worowa, którzy wydzierżawiali tę wieś polskiemu szlachcicowi - Stefanowi Żernickiemu. Było to zapewne wygodne, gdyż sami mieszkali poza granicą Rzeczypospolitej Obojga Narodów w Nowej Marchii. W 1628 r. zdecydowali się sprzedać Warniłęg Balthasarowi von der Goltzowi z Siemczyna, zastrzegając sobie prawo do odkupienia, z czego zapewne skorzystali po kilkunastu lub kilkudziesięciu latach.
W XVI-XVIII stuleciach na zachód od Warniłęgu przebiegała polsko-brandenburska, a następnie polsko-pruska granica. Do dziś zachował się kamień graniczny który spoczywa w lesie na zachód od wsi.
Kamień graniczny w okolicach Warniłęgu
W drugiej połowie XVII w. folwark w Warniłęgu należał Ewalda Andreasa von der Goltza ze Starego Worowa, a następnie jego syna Ewalda Friedricha von der Goltza. Obaj mieli siedzibę w Starym Worowie, a folwark w Warniłęgu leżał po polskiej stronie granicy.
Po śmierci Ewalda Friedricha przez blisko pół wieku (1699-1745) Warniłęg należał do wdowy po nim wdowa Ewy Jadwigi von der Goltz z domu von Pudwels, a następnie do jej syna Ewalda von der Goltza. Ten ostatni sprzedał Warniłęg w 1745 r. Ewaldowi Friedrichowi Złotnickiemu za 30 000 tynfów.
Po pierwszym rozbiorze Rzeczypospolitej Obojga Narodów Warniłęg wszedł w skład Królestwa Prus.
Przebieg granicy prusko-polskiej (czerwona linia) na zachód od Warniłęgu (Wahrlang)
W 1782 r. drogą małżeństwa Warniłęg przeszedł w posiadanie rotmistrza Karla Philippa von Chartrona, który służył w pułku huzarów Bellinga, a w 1777 r. został przeniesiony w stan spoczynku. Składał się z folwarku i wsi. Było tam tylko 18 domostw.
Po śmierci rotmistrza w 1815 r. właścicielką Warniłęgu była wdowa – rotmistrzowa Charlotte von Chartron z domu Złotnicka. We wsi mieszkało wtedy 139 osób.
Na początku XIX w. istniały folwarki Grünhof (dziś nie istnieje) Mummelsort (Męcidół) oraz osada Charlottenhof (Jadwiżyn, oryginalnie Dwór Charlotty, nazwa upamiętniająca właścicielkę majątku). Jeszcze w pierwszej połowie XIX w. założono folwark Chartronswalde (dziś Małobór). Nazwa tego ostatniego upamiętniała rodzinę właścicieli wsi von Chartron.
W latach 20. XIX w. zniesiono pańszczyznę i uwłaszczono chłopów. Właściciele majętności ziemskiej przestali być właścicielami całej wsi. Powstała gmina Warlang (dziś Warniłęg) oraz odrębna jednostka administracyjna dobra rycerskie Warlang, do której należały wymienione powyżej folwarki.
W 1825 roku w Warniłęgu wdrożono kolejną reformę rolną polegającą na separacji gruntów dworskich i chłopskich. Po tej regulacji we wsi chłopskiej w gminie Warlang było jedno jedno gospodarstwo pełnorolne i osiem zagrodniczych. Gmina była znacznie mniej ludna od dóbr rycerskich. Innymi słowy robotnicy rolni stanowili większość mieszkańców wsi.
Po śmierci wdowy Charlotty von Chartron z domu Złotnickiej majątek odziedziczył Ferdinand Heinrich Wedig von Chartron (ur. 1773; zmarł 8 września 1845). Jego żoną była również Charlotta z domu von Schöning, która w rok po jego śmierci 1845 r. mieszkała w Poczdamie. W pierwszej połowie XIX w. we wsi znajdował kościół (drewniany lub ryglowy). W 1846 r. wdowa Charlotte z domu Schöning podarowała kościołowi w Warniłęgu kielich mszalny na pamiątkę, z przeznaczeniem do użytku liturgicznego.
Na mapie okolic Warniłęgu z 1840 r. istniały już następujące folwarki: Mumelort (Męcidół), Chartronswalde (Małobór), Gruenhof (dziś nie istnieje) i Charlottenhof (Jadwiżyn)
Jak pamiętamy w 1846 r. wdowa von Chartron mieszkała w Poczdamie. W tym samym roku musiała odsprzedać część praw własnościowych prawnikowi Georgowi Hermannowi Oerthlingowi z Rostocku, który na mocy specjalnego zezwolenia z 18 października 1846 r. został w 1847 r. wpisany do matrykuły pruskich dóbr rycerskich jako właściciel majątku rycerskiego Warlang, czyli Warniłęg. Wydaje się jednak, że nie był jeszcze wówczas pełnoprawnym właścicielem, gdyż w 1856 roku majątek nadal miał znajdować się w rękach rodziny Chartron.
W 1854 r. Georg Hermann Oertling ufundował dzwon, który dotrwał do naszych czasów. Dzwon odlany był w Tucznie w zakładzie ludwisarskim Boetgera.
Od 1860 r. majątek rycerski należał do syna Georga Hermanna - Gustava Oertlinga. Wraz z bratem zakupił od państwa pruskiego dodatkową ziemię rolną, która powstała w wyniku obniżenia poziomu wody w jeziorze Drawsko.
W 1867 r. liczba ludności we wsi wzrosła do 357 osób, przy czym 280 żyło w dobrach rycerskich. Gmina włościańska liczyła zaledwie 77 osób.
Gustav Oertling odmienił wygląd wsi inwestując ogromne pieniądze w nowy dwór, budynki gospodarcze oraz domy dla robotników rolnik. Jemu też przypisuje się budowę nowego kościół o masywnej konstrukcji, wymurowanego z czerwonej cegły. Kościół ten należał do parafii w Starym Worowie.
Dziewiętnastowieczne zabudowania gospodarcze w Warniłęgu
Murowany z czerwonej cegły ceramicznej murowany kościół z budynkiem plebanii w Warniłęgu
Dziewiętnastowieczny budynek dawnego spichlerza
W 1884 r. dziedziczka majątku w Warniłęgu - Marie Louise Oertling - poślubiła Wilhelma von der Heydta, który był właścicielem posiadłości przez następne dziesięciolecia. W 1928 r. majątek w Warlangu należał do Heinza von der Heydta, który niedługo potem sprzedał go.
Na przełomie lat 20. i 30. XX w. właścicielami zadłużonej posiadłości ziemskiej byli von Knoblochowie. W latach trzydziestych XX w. Przeprowadzono parcelację majątku w Warniłęgu. W dawnym dworze utworzono ośrodek dla młodzieży odbywającej roczną edukację poprzez pracę na roli. Zlikwidowano dobra rycerskie włączając je do gminy Warlang.
Pocztówka z lat trzydziestych XX w.; u góry: gospoda rodziny Prochnow i główna ulica we wsi; na dole dwór przekształcony dom dla młodzieży odbywającej roczną edukację przez pracę na roli oraz jezioro Drawsko
Obszar gminy Warlang na początku lat 30. XX wieku wynosił 10,3 km2 i znajdowało się na nim łącznie 25 zamieszkanych budynków mieszkalnych w trzech różnych miejscowościach:
W okresie międzywojennym w Warniłęgu znajdowała się gospoda, sklep wielobranżowy oraz kilka zakładów rzemieślniczych. W 1925 r. we wsi odnotowano 361 osób. Wszyscy byli wyznania ewangelickiego.
W 1945-1947 nastąpiło wysiedlenie niemieckich mieszkańców Warniłęgu. Polacy przybywający z różnych stron Rzeczypospolitej Polskiej osiedlili się we wsi.
17 lutego 1947 r. ewangelicką świątynię poświęcono jako rzymskokatolicki kościół Narodzenia NMP.
W 1949 r. w ramach kolektywizacji w dawnym majątku ziemskim powstała Rolnicza Spółdzielnia Produkcyjna (RSP) w Warniłęgu. Rolników indywidualnych przymuszano do dołączania do spółdzielni.
W wyniku przemian październikowych w 1956 r. rozwiązano Rolniczą Spółdzielnię Produkcyjną. Zabudowania folwarczne przejęło Kółko Rolnicze w Warniłęgu oraz indywidualni gospodarze.
1960 r. rozebrano dawny stylowy dwór, stawiając na jego miejscu modernistyczny budynek szkoły podstawowej.
W 2007 r. Warniłęg liczył 136 mieszkańców. W skład sołectwa wchodziły osady: Jadwiżyn, Małobór, Uraz oraz kolonia Męcidół.